[发明专利]多相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201811029187.2 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109461189A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 杨小平;宋翔;胡志恒 | 申请（专利权）人： | 顺丰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 518061 广东省深圳市南山区学府路（以南）*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多相机的位姿计算方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定各相机的特征信息，特征信息包括各相机的坐标信息、视角信息、棋盘格信息；根据特征信息，计算各相邻相机的重叠拍摄区域，将重叠拍摄区域大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包含的N个相机；根据接力法，通过前N‑1个相机的特征信息，计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系。根据本申请实施例提供的技术方案，通过计算相邻相机的重叠拍摄区域，将重叠拍摄区域大于指定区域相机进行关联，直到关联所包含的N个相机，解决稀疏分布的多相机中任意两个的位姿关系计算问题。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 拍摄区域 特征信息 关联 存储介质 位姿关系 位姿 棋盘格信息 视角信息 稀疏分布 坐标信息 申请 接力 | ||
【主权项】：
1.一种多相机的位姿计算方法，其特征在于，所述方法包括：确定各相机的特征信息，所述特征信息包括各相机的坐标信息、视角信息、棋盘格信息；根据所述特征信息，计算各相邻相机的重叠拍摄区域，将所述重叠拍摄区域大于指定区域的相机进行关联，直到关联所包含的N个相机；根据接力法，通过前N‑1个相机的所述特征信息，计算第一相机与第N个相机之间的位姿关系。
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