[发明专利]基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位方法及其系统

摘要

本发明公开了一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位方法及其系统，该系统包括依次连接的LED发光调制器、LED灯光接收及光电转换模块、滤波解调器、多层感知机定位模块。其中，所述的LED发光调制器采用CDMA调制方式；所述的LED灯光接收及光电转换模块接收LED灯光源并转换成电信号；所述的滤波解调器对电信号进行滤波并通过解调获得每一个LED的ID信息；所述的多层感知机定位模块使用LED的ID信息预测设备所在位置。本发明将多层感知机技术应用于室内三维定位，提高了室内定位的精度，并且具有很强的抗干扰能力及稳定性，具有广阔的应用前景。

主权项

1.一种基于多层感知机的室内三维可见光指纹定位方法，其特征在于，所述的室内三维可见光指纹定位方法包括以下步骤：S1、LED发光调制器使用CDMA调制方式对通过LED灯的电流进行调制，使得LED灯发射的灯光携带ID信息；S2、LED灯光接收及光电转换模块接收LED灯发射的灯光，并通过光电二极管将接收的光能转换为电流；S3、滤波解调器将上述电流进行滤波处理，滤除干扰电流成分，然后解调获得LED灯灯光携带的ID信息及其所对应的电流能量Pk，其中，k＝1,2,...,N，N为LED灯的数量；S4、多层感知机定位模块利用不同LED灯的电流能量Pk，通过经预训练的多层感知机神经网络预测机器人当前所在的三维位置坐标(x、y、z)。