[发明专利]一种基于虚拟墙的机器人路径规划算法在审
| 申请号： | 201811029459.9 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109387214A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 郭健;龚勋;李胜;吴益飞;朱禹璇;袁佳泉;危海明;施佳伟;赵超 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟墙的机器人路径规划算法，步骤为：将环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元，设置虚拟墙，将虚拟墙的位置加入到栅格地图文件中，并上传至机器人；对地图模型进行描述，并利用目前栅格相对于目标栅格的位置关系确定方向权重向量，利用目前栅格与周围栅格的关联程度确定关联矩阵；根据得到的权重值和关联矩阵，结合栅格的位置，计算每一个待选栅格的选择概率，并从中选择概率最大的作为下一个栅格，得到一个初步的路径规划；对初步路径规划进行优化，并重新进行路径规划，直至初步路径规划的优化结果收敛，至此就完成了路径规划。本发明不需要额外的硬件介质，实际操作简单，规划效率、精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 路径规划 虚拟墙 机器人路径规划 关联矩阵 选择概率 栅格地图 算法 地图模型 规划效率 权重向量 设置单元 文件下载 优化结果 权重 上传 选栅 机器人 收敛 关联 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟墙的机器人路径规划算法，其特征在于，在由定位系统生成的机器人运行环境栅格地图上设置虚拟墙，根据设置完虚拟墙的新栅格地图进行路径规划，包括如下步骤：步骤1、将环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元，设置虚拟墙，并将虚拟墙的位置加入到栅格地图文件中，将画好的虚拟墙的栅格地图文件上传至机器人；步骤2、对地图模型进行描述，并利用目前栅格相对于目标栅格的位置关系确定方向权重向量，利用目前栅格与周围栅格的关联程度确定关联矩阵；步骤3、根据得到的权重值和关联矩阵，结合栅格的位置，计算每一个待选栅格的选择概率，并从中选择概率最大的作为下一个栅格，得到一个初步的路径规划；步骤4、对初步路径规划进行优化，并转至步骤3重新进行路径规划，直至初步路径规划的优化结果收敛，至此就完成了路径规划。
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