[发明专利]一种基于地图特征的多地图拼接融合算法在审
| 申请号： | 201811029781.1 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109285117A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 郭健;朱禹璇;李胜;吴益飞;龚勋;危海明;赵超;袁佳泉;施佳伟 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/60 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于地图特征的多地图拼接融合算法，包括如下步骤：提取待拼接栅格地图的边缘像素点，建立刚体变换数学模型，将地图拼接问题转化为图像配准最小化问题；基于改进的SURF算法，从待拼接地图中提取特征，确定最优的初始拼接参数；将初始拼接参数代入数学模型，基于改进的ICP算法，求解精确的刚体变换结果；根据精确的刚体变换结果，对待拼接图像进行相应的旋转、平移和融合，获得栅格地图的精确拼接结果。本发明具有更快的初始拼接速度，有利于较大规模的地图拼接；对较大的地图环境具有更强的鲁棒性以及更高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 拼接 刚体变换 地图特征 融合算法 数学模型 栅格地图 边缘像素点 最小化问题 提取特征 图像配准 问题转化 平移 鲁棒性 求解 改进 图像 融合 | ||
【主权项】：
1.基于地图特征的多地图拼接融合算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、提取待拼接栅格地图的边缘像素点，建立刚体变换数学模型，将地图拼接问题转化为图像配准最小化问题；步骤2、基于改进的SURF算法，从待拼接地图中提取特征，确定最优的初始拼接参数；步骤3、将初始拼接参数代入数学模型，基于改进的ICP算法，求解精确的刚体变换结果；步骤4、根据精确的刚体变换结果，对待拼接图像进行相应的旋转、平移和融合，获得栅格地图的精确拼接结果。
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