[发明专利]一种轮式爬杆与检测机器人

摘要

本发明公开了一种轮式攀爬与检测机器人，包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；本发明运动平稳，结构简单，加工与维护非常方便；通过调整可变阻尼器的刚度可以提高本装置对变径杆件攀爬的适应性，变阻尼器的刚度变化后变阻尼器的长度也随之变化，进而使左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的展开角度发生变化，以此实现变径杆件在直径变化时的攀爬。

主权项

1.一种轮式攀爬与检测机器人，其特征在于：包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径的杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；所述运动攀爬部分包括左侧攀爬部分和右侧攀爬部分，所述左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的结构完全一致，左侧攀爬部分和右侧攀爬部分呈镜像分布，所述左侧攀爬部分包括一对磁轮（1）、机架（2）、驱动电机（16）、电机固定板（15）、同步带模块、两根传动轴（17）、四个轴承座（5）和四个轴承（10），所述驱动电机（16）固定在电机固定板（15）上，电机固定板（15）固定安装在机架（2）上，驱动电机（16）通过同步带模块连接两根传动轴（17）并带动两根传动轴（17）同步转动，所述机架（2）上固定有四个轴承座（5），四个轴承（10）分别嵌套于四个轴承座（5）内且轴承（10）的外圈与轴承座（5）的内圈形成过盈配合，每根传动轴（17）均嵌套在两个轴承（10）的内圈中，并与轴承（10）的内圈形成过盈配合，每根传动轴（17）的末端均设置有外花键和内螺纹，传动轴（17）的末端通过外花键和内螺纹连接磁轮（1）；驱动电机（16）运动时，通过同步带模块带动两根传动轴（17）同步转动，进而带动两根传动轴（17）末端的磁轮（1）同步转动；所述变径适应部分包括铰链（6）、销钉（11）、可变阻尼器（12）和阻尼器安装支架（13），左侧攀爬部分的机架（2）和右侧攀爬部分的机架（2）通过铰链（6）连接，铰链（6）连接在左侧攀爬部分的机架（2）和右侧攀爬部分的机架（2）的上表面，左侧攀爬部分和右侧攀爬部分可绕铰链（6）转动；可变阻尼器（12）的一端通过阻尼器安装支架（13）安装在左侧攀爬部分的机架（2）的下表面上，可变阻尼器（12）的另一端通过另一个阻尼器安装支架（13）安装在右侧攀爬部分的机架（2）的下表面上，可变阻尼器（12）的两端分别通过销钉（11）连接阻尼器安装支架（13），可变阻尼器（12）运动时可变阻尼器（12）的两端可绕销钉（11）旋转，进而实现左侧攀爬部分和右侧攀爬部分绕铰链（6）进行开合；所述检测部分包括超声波检测传感器（7）和传感器安装支架（8），超声波检测传感器（7）固定安装在传感器安装支架（8）上，所述传感器安装支架（8）安装在机架（2）上。