[发明专利]应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法

摘要

本发明公开一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，应用于涂胶设备，涂胶设备包括：涂胶机、机器人、胶条检测传感器和工控机；涂胶机能按照机器人的运动轨迹同步运动；胶条检测传感器安装在所述胶枪上，包括安装为一体的传感器主控板、照明灯板和相机芯片；机器人的控制器分别与涂胶机和工控机连接；本检测方法中首先进行示教过程，对胶段进行编号，按照胶条对应的编号对胶条检测传感器的配置参数进行编号、存储；在前一段胶条开始检测时即将下一段胶条的配置参数存储在胶条检测传感器上，实现测试胶条转换时快速配置胶条检测传感器；胶条检测传感器上同时仅储存相邻两组胶条配置参数，不会增加胶条检测传感器的存储压力。

主权项

1.一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，应用于涂胶设备，所述涂胶设备包括：涂胶机、机器人、胶条检测传感器和工控机；所述涂胶机的胶枪安装在机器人的前端，能按照机器人的运动轨迹同步运动；所述胶条检测传感器安装在所述胶枪上，包括安装为一体的传感器主控板、照明灯板和相机芯片；所述机器人的控制器分别与涂胶机和工控机连接；其特征在于：包括以下步骤：1)机器人到达需涂胶的起始位置时，向涂胶机发送信号，涂胶机控制胶枪开始涂胶，机器人按照预定轨迹进行运动，带动胶枪在对应位置涂胶，此时胶条检测传感器按照传感器主控板内的配置参数开始工作，将采集到的图片实时反馈到工控机；2)所述工控机接收到在涂胶条的包含第一张图片信息的数据包时，在处理数据包所包含数据的同时将下一段胶条的配置参数发送到所述传感器主控板；所述传感器主控板接收到下一段胶条的配置参数后仅进行存储；3)当机器人运动到在涂胶条的尾端位置时，向所述涂胶机、工控机分别发送停止涂胶的指令，所述工控机接到停止涂胶的指令时，向所述传感器主控板发送信号I，所述传感器主控板接到信号I时，停止采集图片并删除在涂胶条的配置参数，用存储的下一段胶条的配置参数重新配置各相关部件；4)待机器人运动到下一段胶条的首端时，向涂胶机、工控机分别发送开始涂胶的指令，涂胶机开始涂胶，工控机向所述传感器主控板发送开始采集图片的信号，所述传感器主控板向所述相机芯片发送指令，相机芯片开始采集图片，并将采集的图片实时向工控机反馈；5)重复步骤2)～4)，直至完成所有胶条图像的采集，工控机在采集图像数据的同时对数据进行处理及输出。