[发明专利]六自由度并联机构运动速度算法优化及速率提升方法

摘要

本发明公开了一种六自由度并联机构运动速度算法优化及速率提升方法，属于飞行模拟领域，运动控制器作为运动姿态算法解析及逻辑控制，通过使用总线通信的方式与六台伺服驱动器连接，伺服驱动器驱动电机带动电缸执行机构做出姿态运动模拟，包括X、Y、Z、α、β、γ六个方向的运动。本发明有益效果：使用运动控制器作为运动姿态算法解析及逻辑控制，提高数据刷新率到100HZ，通过控制伺服电机带动电缸执行机构，可以快速的进行速度、抖动、体感运动响应，能够完全模拟模拟器在低速运行时的振动颠簸。通过外部视景画面加上运动平台模拟，能够实现近零延迟的体感操作，使得模拟更加真实。

主权项

1.一种六自由度并联机构运动速度算法优化及速率提升方法，其特征在于，运动控制器作为运动姿态算法解析及逻辑控制，通过使用总线通信的方式与六台伺服驱动器连接，伺服驱动器驱动电机带动电缸执行机构做出姿态运动模拟，包括X、Y、Z、α、β、γ六个方向的运动；其中，X指沿X轴直线运动，Y指沿Y轴直线运动，Z指沿Z轴直线运动，α指绕X轴旋转，β指绕Y轴旋转，γ指绕Z轴旋转；执行上位机命令的电机控制系统即伺服系统使用绝对位置方式控制，在通电后运动控制器与伺服系统通信读取当前姿态位置数据，并写入运动控制器的数据缓存寄存器，实现在断电重启后姿态位置读取，在绝对位置数据保持完整状态下，无需执行原点回归动作，所述绝对位置指基于零点为运动地址基准点；运动平台通过以太网与上位机连接交互数据，接收到数据后由运动控制器解析后存入数据缓存寄存器，再由运动控制器通过总线发送至伺服驱动器，同时运动控制器与伺服驱动器实时通信读取状态；通过上位机发送使能信号开启/关闭平台运动使能，或手动开启/关闭平台运动使能；在运动过程中按下停止运动按钮将停止姿态模拟，运动平台采用低速返回至零点位置，返回过程/返回至零点时按下运行按钮便可再次启动。