[发明专利]联合标定方法及其联合标定装置和电子设备有效
| 申请号： | 201811036954.2 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110880189B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 黄菊;徐伟健;周俊;陈远;胡增新 | 申请（专利权）人： | 舜宇光学(浙江)研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 贺才杰 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种联合标定方法及其联合标定装置和电子设备。该联合标定方法，用于标定一视觉惯性联合装置，其中该视觉惯性联合装置包括一图像获取单元和一惯性测量单元。该联合标定方法包括步骤：通过对获取的图像数据序列进行处理，获得该图像采集单元的一视觉位姿序列；通过将该视觉位姿序列拟合成一连续样条曲线，获得与该惯性测量单元的惯性时间戳相对应的视觉计算数据序列；通过对获取的惯性数据序列与该视觉计算数据序列进行互相关程度分析，获得该图像采集单元和该惯性测量单元之间的一时延初值；以及通过分析该视觉计算数据与该惯性数据序列之间的最小化误差，获得该图像采集单元和该惯性测量单元之间的一位姿初值。 | ||
| 搜索关键词： | 联合 标定 方法 及其 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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