[发明专利]蛇形机器人运动控制与末端定位方法及装置、存储介质在审
| 申请号： | 201811036976.9 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN109015655A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 于行尧;孟得山;梁斌;王学谦;刘厚德 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳市鼎言知识产权代理有限公司 44311 | 代理人： | 曾昭毅;郑海威 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种蛇形机器人运动控制方法，建立单关节基础底盘与远端盘之间的齐次变换关系；建立绳索长度与关节运动角度的映射关系；建立单关节速度级运动学；建立整臂的齐次变换关系与构造速度级雅可比矩阵。本发明实施例还提供一种蛇形机器人运动控制装置、蛇形机器人的末端定位方法及装置与存储介质。利用本发明实施例能够构造蛇形机器人的雅可比矩阵，对蛇形机器人的运动轨迹及速度进行分析控制，并且有效解决蛇形机器人的末端定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形机器人 定位方法及装置 雅可比矩阵 变换关系 存储介质 运动控制 速度级 关节 运动控制装置 定位问题 分析控制 关节运动 基础底盘 映射关系 有效解决 运动轨迹 远端盘 运动学 绳索 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立蛇形机器人单关节的基础底盘与远端盘之间的齐次变换关系；建立所述蛇形机器人单关节间绳索长度与关节运动角度的映射关系；根据所述基础底盘与远端盘之间的齐次变换关系与所述绳索长度与关节运动角度的映射关系，建立单关节速度级运动学模型；根据所述单关节速度级运动学模型建立整臂的齐次变换关系并构造速度级雅可比矩阵。
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