[发明专利]一种从机载激光雷达点云中快速提取平面片的方法有效
| 申请号： | 201811037105.9 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN109191484B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 曹如军 | 申请（专利权）人： | 杭州中科天维科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/187 | 分类号： | G06T7/187;G06T7/11 |
| 代理公司： | 浙江一墨律师事务所 33252 | 代理人： | 鲁秦 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种从机载激光雷达点云中快速提取平面片的方法，包括以下步骤：1)对机载激光雷达点云数据集，利用Delaunay剖分三角形的法向量，作为平面片的属性参数；2)生成三角形单位法向量直方图，并检测直方图的峰值进而确定平面片种子点；3)选择任意一个与直方图局部峰值具有相似属性的三角形，开始平面片的区域增长过程；4)平面方程用聚类后三角形集合中的所有三角形的顶点进行最小二乘拟合，计算出平面片的边界。本发明有效地减少了计算机内存占用，同时也显著地提升了平面片提取方法的时间性能，对大范围、海量机载LiDAR点云的三维重建具有重要的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 平面片 机载激光雷达 直方图 点云 快速提取 最小二乘拟合 单位法向量 计算机内存 三角形集合 有效地减少 点云数据 平面方程 区域增长 三维重建 属性参数 法向量 种子点 聚类 占用 检测 | ||
【主权项】：
1.一种从机载激光雷达点云中快速提取平面片的方法，包括以下步骤：1)对机载激光雷达点云数据集，利用Delaunay剖分三角形的法向量，作为平面片的属性参数；2)生成三角形单位法向量直方图，并检测直方图的峰值进而确定平面片种子点；3)选择任意一个与直方图局部峰值具有相似属性的三角形，开始平面片的区域增长过程，具体包括以下步骤：a)从直方图上选择任一未访问的峰值，以其属性构造相似属性子集S1；b)从S1中任选一点作种子点；c)将该种子点从S1移到平面片候选集C中；d)对C中的每个成员，S1搜索其空间邻接三角形，并将他们移到C中，直到S1中找不到邻接三角形为止；e)重复步骤b)，c)，d)，直到S1为空为止；f)标记该直方图峰值为已访问，重复上述过程，直到所有峰值处理完毕；4)平面方程用聚类后三角形集合中的所有三角形的顶点进行最小二乘拟合，计算出平面片的边界。
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