[发明专利]基于速度障碍模型和碰撞概率密度模型的避障预判方法有效
| 申请号： | 201811039259.1 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN109334661B | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 陆林东;张伟伟 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 李明洁 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 基于速度障碍模型/碰撞概率密度模型的避障预判方法，步骤1：自身车辆的车载感知模块监测自身车辆和以自身车辆为中心的设定范围内存在的障碍物车辆在设定时间段内的速度、相对位置信息并回传给车载控制器；步骤2：车载控制器判断自身车辆和障碍物车辆是否同时以匀速行驶，并建立相关模型；步骤3：车载控制器判定自身车辆与障碍物车辆之间是否存在发生碰撞的可能；步骤4：车载控制器发出报警提示和/或控制自身车辆进行避障操作后或者直接进入步骤5；步骤5：重复上述步骤1～4，直至设定范围内不存在障碍物车辆。本方法将三维的现实环境二维化处理，大大降低了计算的复杂程度；基于智能驾驶，减少驾驶员的疲劳程度，起到辅助驾驶的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 速度 障碍 模型 碰撞 概率 密度 避障预判 方法 | ||
【主权项】：
1.基于速度障碍模型/碰撞概率密度模型的避障预判方法，包括以下步骤：步骤1：自身车辆的车载感知模块监测自身车辆和以自身车辆为中心的设定范围内存在的障碍物车辆在设定时间段内的速度、相对位置信息并回传给车载控制器；步骤2：车载控制器接收到上述信息后，判断自身车辆和障碍物车辆是否同时以匀速行驶，并建立相关模型：如果自身车辆与障碍物车辆在设定时间段内同时以匀速行驶，车载控制器根据自身车辆和障碍物车辆的速度矢量及外轮廓尺寸，自身车辆与障碍物车辆之间的距离建立速度障碍模型；如果自身车辆与障碍物车辆中的至少一方在设定时间段内以加速度行驶，车载控制器计算某一设定时间段内自身车辆和障碍物车辆的可能行驶区域并建立碰撞概率密度模型；步骤3：车载控制器基于速度障碍模型或者碰撞概率密度模型判定自身车辆与障碍物车辆之间是否存在发生碰撞的可能；步骤4：如果车载控制器判定自身车辆与障碍物车辆发生碰撞的可能，车载控制器发出报警提示和/或控制自身车辆进行避障操作后进入步骤5，如果如果车载控制器判定自身车辆与障碍物车辆没有发生碰撞的可能，直接进入步骤5；步骤5：重复上述步骤1～4，直至以自身车辆为中心的设定范围内不存在障碍物车辆。
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