[发明专利]一种工件抓取模板的生成方法及系统在审
| 申请号： | 201811041799.3 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109146939A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 左方睿;宗成星;杨跞 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工件抓取模板的生成方法及系统，其中，工件抓取模板的生成方法，包括：获取机器人对参考工件多角度拍摄的图像，其中，所述参考工件的表面贴附有抓取点标记；根据所述图像对所述参考工件的三维模型进行重建，生成工件抓取模板，其中，所述工件抓取模板包括所述抓取点标记所标示的所述参考工件上可抓取点的位置。本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大及难于指定抓取点的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 工件抓取 参考工件 机器人 图像 多角度拍摄 三维模型 三维视觉 抓取系统 表面贴 工作量 标示 重建 部署 | ||
【主权项】：
1.一种工件抓取模板的生成方法，其特征在于，包括：获取机器人对参考工件多角度拍摄的图像，其中，所述参考工件的表面贴附有抓取点标记；根据所述图像对所述参考工件的三维模型进行重建，生成工件抓取模板，其中，所述工件抓取模板包括所述抓取点标记所标示的所述参考工件上可抓取点的位置。
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