[发明专利]一种基于多数据融合的人员定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多数据融合的人员定位方法，是一种融合WIFI、惯性传感器和地磁信息的定位方法。本发明利用机器学习结合加速度计数据识别行人的运动状态，在得到步长、步数及方向角数据后进行行人航迹推算(PDR)。在PDR定位基础之上，融合地磁匹配定位结果改善PDR的累计误差，采用WIFI锚点实现位置初始化并修正定位误差。本发明所提出的基于粒子滤波的多数据动态融合算法，提高了系统精度及鲁棒性，且该方法不受外界环境干扰，成本低，器件便于携带，可应用于室内、隧道、矿井下等复杂环境。

主权项

1.一种基于多数据融合的人员定位方法，其特征在于，采用粒子滤波的方法对WIFI指纹定位、PDR定位算法、地磁匹配定位算法得到的位置信息进行融合，从而实现人员定位；该方法具体包括以下步骤：步骤1，利用WIFI锚点确定人员当前位置范围：在WIFI锚点确定的位置(x0,y0,z0)处以半径r均匀撒N个粒子，每个粒子权重为1/N，且粒子之间互独立且满足高斯分布；步骤2，分别利用PDR定位算法和地磁匹配定位算法估算步骤1中每个粒子的位置，并对PDR定位算法和地磁匹配定位算法的结果进行加权融合，得到每个粒子的位置预测；步骤3，更新粒子权重，并对更新后的粒子权重进行归一化处理；步骤4，根据更新后的粒子权重，计算人员当前位置；步骤5，若当前WIFI信号强度RSSI超过设定阈值，则将WIFI锚点确定的位置信息作为当前人员定位结果输出，并进行重采样更新粒子后返回步骤2；否则将步骤4中计算得到的人员当前位置结果作为当前人员定位结果输出。