[发明专利]障碍物速度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811042577.3 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109188419B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 程凯 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58;G01S17/58;G06T7/254 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物速度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据同一传感器在设定时间窗口内采集的多帧数据，采用多帧差分技术，计算与同一障碍物对应的至少两个实时障碍物速度；根据至少两个实时障碍物速度，计算与障碍物对应的至少两个速度统计量；按照速度统计量与静止概率之间的映射关系，将各速度统计量分别映射为对应的静止概率；将映射后得到的至少两个静止概率进行融合，得到障碍物的融合静止概率，并根据融合静止概率，确定障碍物的速度检测结果。本发明实施例的技术方案能够提高无人车系统检测障碍物速度的稳定性、可靠性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 速度 检测 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物速度的检测方法，其特征在于，包括：根据同一传感器在设定时间窗口内采集的多帧数据，采用多帧差分技术，计算与同一障碍物对应的至少两个实时障碍物速度；根据所述至少两个实时障碍物速度，计算与所述障碍物对应的至少两个类型的速度统计量；按照速度统计量与静止概率之间的映射关系，将各所述速度统计量分别映射为对应的静止概率；将映射后得到的至少两个静止概率进行融合，得到所述障碍物的融合静止概率，并根据所述融合静止概率，确定所述障碍物的速度检测结果。
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