[发明专利]一种柔性关节外骨骼机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201811043908.5 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109106558A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 张强;黄河;刘飞 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 王云 |
| 地址： | 210012 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性关节外骨骼机器人，包括：电机；用于控制电机的控制器；通过电机牵引用于实现腿部运动的绳索；与电机连通，且能够向控制器反馈绳索的位置信息和力信息的调节器；通过绳索驱动并能够实现小腿运动且能向控制器反馈关节角位置信息的的腿部关节组件，所述的腿部关节组件对应设置有两组；向控制器、调节器、电机供电的电源。本发明同时公开了其控制方法。本发明不仅大大减小了关节的体积，且降低了关节惯性，提高了关节柔性，大大改善了用户穿戴使用的舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 电机 外骨骼机器人 关节 调节器 柔性关节 腿部关节 绳索 关节角位置 反馈 控制电机 绳索驱动 腿部运动 小腿运动 力信息 舒适度 减小 两组 穿戴 连通 电源 牵引 供电 | ||
【主权项】：
1.一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，包括：电机；用于控制电机的控制器；通过电机牵引用于实现腿部运动的绳索；与电机连通，且能够向控制器反馈绳索的位置信息和力信息的调节器；通过绳索驱动并能够实现小腿运动且能向控制器反馈关节角位置信息的的腿部关节组件，所述的腿部关节组件对应设置有两组；向控制器、调节器、电机供电的电源。
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