[发明专利]一种无人机路径规划方法

摘要

本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。

主权项

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取无人机执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S2：构建虚拟矩形区域，并确定以起点和终点连线为基准线；S3：获取基准线与第一个相交障碍物的交点；S4：取交点至矩形区域各边的垂线段中点作为偏移点；S5：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S6；否则将偏移点作为途径点，跳转至步骤S7；S6：取偏移点至交点的线段中点为新的偏移点，并跳转至步骤S5；S7：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则用途径点作为新起点，跳转至步骤S8；否则，跳转至步骤S9；S8：获取新起点至终点的直线与障碍物产生的第一个交点，跳转至步骤S4；S9：记录最初的起点‑途径点‑终点所构成的多条路径；S10：利用最短路径原则计算各路径代价，选取最优路径。