[发明专利]一种无人机集群飞行控制节点设定及管理方法

摘要

本发明涉及一种无人机集群飞行控制节点设定及管理方法，包括设备装配，设定控制策略，节点设定分配及跟新替换等四个步骤。本发明一方面可有效实现同时控制多台无人机协同作业的能力，并在协同作业中实现专辑专用，有效提高无人机设备运行的可靠性，另一方面可有效的实现各无人机间飞行协调控制的灵活性和便捷性，同时提高远程数据通讯及控制信号传输的效率和质量，从而有效的提高数据通讯及无人机操控作业的可靠性，于此同时，还可根据各无人机飞行情况，对故障无人机进行有效的替换，极大的提高无人机机群飞行控制、数据采集及数据传递作业抗故障能力，以及系统整体运行的可靠性和稳定性。

主权项

1.一种无人机集群飞行控制节点设定及管理方法，其特征在于：所述的无人机集群飞行控制节点设定及管理方法包括以下步骤：第一步，设备装配，根据使用需要，首先建立一个基于云数据处理平台的数据处理服务器，基于云数据处理平台的数据处理服务器通过通讯网络与至少一台无人机远程操控终端相互连接，然后将总数为奇数且数量不少于11台的无人机设备分别与无人机远程操控终端间建立无线数据连接，从而构成统一的集群飞行体系，并为视频信息采集硬件体系中的各无人机设备分配相互独立的数据通讯地址和数据通讯协议；第二步，设定控制策略，完成第一步作业后，首先向基于云数据处理平台的数据处理服务器中录入各无人机飞行姿态控制策略、地面信息采集控制策略、远程信息通讯策略及故障应急替补策略，然后将无人机飞行姿态控制策略、地面信息采集控制策略、远程信息通讯策略及故障应急替补策略发送到无人机远程操控终端中，然后由无人机远程操控终端根据无人机飞行姿态控制策略、地面信息采集控制策略、远程信息通讯策略及故障应急替补策略分别编订各无人机设备远程控制程序，并将无人机设备远程控制程序下载到各相应的无人机设备中备用；第三步，节点设定分配，完成第二步后，从集群飞行体系中的各无人机设备中设定出至少两个数据通讯中继单体无人机，然后将剩余的无人机设备平均分配成至少两个工作组，然后在各工作组中设定至少一个子通讯中继无人机，各子通讯中继无人机间相互并联，并分别与数据通讯中继单体无人机相互连接，各通讯中继无人机按照指定顺序分别设定故障替换作业序号；子通讯中继无人机均与至少剩余无人机构成一个作业组，各作业组间相互并联，同一作业组中的环绕子通讯中继无人机的各无人机设备为作业无人机，且作业无人机按照指定顺序分别设定故障替换作业序号；第四步，跟新替换，在机群运行过程中，一方面根据机群飞行姿态调整需要，另一方面根据数据通讯中继单体无人机、子通讯中继无人机运行中发生的故障时，首先待进行替换作业的作业组中按照故障替换作业序号依次从作业无人机中选择其中一个作为当前子通讯中继无人机进行替换，然后被替换后的子通讯中继无人机对数据通讯中继单体无人机进行替换，从事先实现对无人机机群飞行状态及各无人机飞行状态进行调整和更换。