[发明专利]一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法在审
| 申请号： | 201811048221.0 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109515437A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;李亚勇;蔡英凤;王海;梁军;孙晓强;张云顺;何有国 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶汽车控制系统技术领域。特指一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法。采用的技术方案如下：在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场，控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用，选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量。在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合，控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差，再经过PID调节修正误差，形成反馈的闭合回路，进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距，以此来提高拥挤车流的流通效率。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆控制 控制函数 汽车控制系统 车辆传感器 闭合回路 车辆位置 斥力作用 对比误差 后方车辆 交通车流 流通效率 前方车辆 前后方向 新型人工 修正误差 自动驾驶 负反馈 特征量 车距 势场 引力 车流 拥挤 修正 反馈 合作 | ||
【主权项】：
1.一种考虑前后车辆的ACC车辆控制方法，其特征在于，根据车辆三自由度动力学模型、基于人工势场的预瞄偏差模型建立车辆‑道路模型；即在交通车流中把前方车辆和后方车辆看做两个势力场，控制车辆同时受到前后方车辆的引力和斥力作用，选取车辆传感器获得的前后方向车辆位置x和速度v作为特征量；在考虑前后车的基础上根据新型人工势场理论确定控制函数F合，控制函数F合作为负反馈与车辆当前合力形成对比误差，再经过PID调节修正误差，形成反馈的闭合回路，进而不断修正车辆合力使其能够按照函数F合控制前后车距，以此来提高拥挤车流的流通效率。
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