[发明专利]一种基于毫米雷达和相机融合的汽车自动驾驶系统在审
| 申请号： | 201811051809.1 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109050525A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张伟;蔡幼波;叶雄飞 | 申请（专利权）人： | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于毫米雷达和相机融合的汽车自动驾驶系统，包括感知单元、驾驶单元、图像采集单元以及控制单元，感知单元包括前后感知模块和左右感知模块，前后感知模块用于实时监测车辆与前方车辆之间的间距以及相对速度差；左右感知模块用于实时监测车辆与左右的车辆之间的间距以及判断二者之间是否始终保持平行行驶；图像采集单元用于实时采集车辆周围车辆、行人、障碍物以及信号的状态；控制单元接收前后感知模块以及左右感知模块传递的对应信息，并对对应的数据进行处理分析，根据分析结果向驾驶单元发出指令；驾驶单元包括方向盘转向模块、刹车模块以及速度模块。本发明的有益效果是适当调节车辆的行驶状态，安全驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 感知模块 汽车自动驾驶系统 图像采集单元 感知单元 实时监测 驾驶 相机 雷达 安全驾驶 车辆周围 发出指令 前方车辆 刹车模块 实时采集 速度模块 行驶状态 转向模块 融合 速度差 障碍物 方向盘 平行 行驶 传递 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于毫米雷达和相机融合的汽车自动驾驶系统，其特征在于：包括感知单元、驾驶单元、图像采集单元以及控制单元，所述感知单元包括前后感知模块和左右感知模块，所述前后感知模块用于实时监测车辆与前方车辆之间的间距以及相对速度差，并将对应信号传送给所述控制单元；所述左右感知模块用于实时监测车辆与左右的车辆之间的间距以及判断二者之间是否始终保持平行行驶，并将对应的信号传送给控制单元；所述图像采集单元用于实时采集车辆周围车辆、行人、障碍物以及信号的状态，并将对应信号传送给控制单元；所述控制单元接收所述前后感知模块以及所述左右感知模块传递的对应信息，并对对应的数据进行处理分析，根据分析结果向所述驾驶单元发出指令；所述驾驶单元包括方向盘转向模块、刹车模块以及速度模块，所述方向盘转向模块控制方向盘转动的方向以及转动的角度，所述刹车模块根据对应指令踩刹车，所述速度模块根据车况进行加速或减速。
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