[发明专利]基于并联机构的单腿跳跃机器人在审

专利信息
申请号: 201811052558.9 申请日: 2018-09-10
公开(公告)号: CN109080723A 公开(公告)日: 2018-12-25
发明(设计)人: 张春松;侯翼天;唐昭;王星 申请(专利权)人: 天津市大然科技有限公司
主分类号: B62D57/02 分类号: B62D57/02
代理公司: 天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙) 12217 代理人: 王山
地址: 300384 天津市北辰区华苑产业区*** 国省代码: 天津;12
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摘要: 一种基于并联机构的单腿跳跃机器人,包括静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链。每条RSR串联支链包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆。电机支架固定在静平台上,电机固定在电机支架上,电机的输出轴通过弹性联轴器传递运动,弹性联轴器与主动杆一端通过第一转动副转动连接,主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接,从动杆另一端和动平台通过第二转动副转动连接,足底橡胶垫通过安装固定在动平台底部。基于三自由度的并联机构,实现了单腿跳跃机器人的设计,简化了跳跃机器人的结构,降低了实验成本,运动灵活,控制方式简单。与此同时,对称的结构设计保证了机器人在静止状态下亦能够站立在地面上,增加了稳定性。
搜索关键词: 跳跃机器人 弹性联轴器 并联机构 电机支架 从动杆 动平台 主动杆 单腿 转动连接 静平台 橡胶垫 足底 转动 串联 电机 安装固定 传递运动 电机固定 静止状态 控制方式 三自由度 实验成本 一端连接 输出轴 机器人 对称 站立 灵活 保证
【主权项】:
1.一种基于并联机构的单腿跳跃机器人,其特征在于,包括:静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链,静平台和动平台之间通过多条RSR串联支链相连接,动平台的底部设置足底橡胶垫;上述各条RSR串联支链又包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆,其中电机支架固定设置在静平台上,电机与电机支架相固定,电机的输出轴与弹性联轴器相连并由弹性联轴器传动,主动杆的一端通过第一转动副与弹性联轴器转动连接,主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接,同时从动杆的另一端和动平台通过第二转动副转动连接。
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