[发明专利]基于并联机构的单腿跳跃机器人在审
| 申请号： | 201811052558.9 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109080723A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 张春松;侯翼天;唐昭;王星 | 申请（专利权）人： | 天津市大然科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙) 12217 | 代理人： | 王山 |
| 地址： | 300384 天津市北辰区华苑产业区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，包括静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链。每条RSR串联支链包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆。电机支架固定在静平台上，电机固定在电机支架上，电机的输出轴通过弹性联轴器传递运动，弹性联轴器与主动杆一端通过第一转动副转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，从动杆另一端和动平台通过第二转动副转动连接，足底橡胶垫通过安装固定在动平台底部。基于三自由度的并联机构，实现了单腿跳跃机器人的设计，简化了跳跃机器人的结构，降低了实验成本，运动灵活，控制方式简单。与此同时，对称的结构设计保证了机器人在静止状态下亦能够站立在地面上，增加了稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 跳跃机器人 弹性联轴器 并联机构 电机支架 从动杆 动平台 主动杆 单腿 转动连接 静平台 橡胶垫 足底 转动 串联 电机 安装固定 传递运动 电机固定 静止状态 控制方式 三自由度 实验成本 一端连接 输出轴 机器人 对称 站立 灵活 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，其特征在于，包括：静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链，静平台和动平台之间通过多条RSR串联支链相连接，动平台的底部设置足底橡胶垫；上述各条RSR串联支链又包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆，其中电机支架固定设置在静平台上，电机与电机支架相固定，电机的输出轴与弹性联轴器相连并由弹性联轴器传动，主动杆的一端通过第一转动副与弹性联轴器转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，同时从动杆的另一端和动平台通过第二转动副转动连接。
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