[发明专利]一种磁罗盘自校正方法

摘要

本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns‑NF个水平空间分量和重复上述步骤2‑7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。

主权项

1.一种磁罗盘自校正方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：磁罗盘绕指定中心以半径R匀速旋转，磁罗盘旋转时每隔一预设周期T_S采集转角θ_k和磁场矢量B^k的两个水平空间分量和共采集N_s(N_s≥5)次；步骤2：根据N_s个水平空间分量和确定拟合曲线参数值；步骤3：根据拟合曲线参数值将水平空间原始分量和分别校正为和则航向角α可由和地磁偏角常数β算出，其中步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据N_s‑N_F个水平空间分量和重复2‑7步骤，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。