[发明专利]一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械手

摘要

本发明公开了一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械手，它包括垫片送料装置和旋转放料装置，垫片送料装置包括垫片料筒、料筒固定板和送料框，料筒固定板设于送料框上，垫片料筒固定在料筒固定板上，送料框内设有橡胶滚筒和带缺口的送料滑槽，橡胶滚筒与垫片料筒之间相差一个垫片的高度，旋转放料装置包括旋转放料支架、抓料伺服电机、旋转伺服电机、放料伺服电机和旋转爪盘，抓料伺服电机、旋转伺服电机、放料伺服电机均设于旋转放料支架上，抓料伺服电机与缺口对齐，旋转爪盘与旋转伺服电机连接，旋转爪盘上设有导向杆，所述导向杆套设有弹簧，导向杆连接有电磁吸料头；本发明把垫片的定量抓取与装配结合在一起，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久。

主权项

1.一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械手，其特征在于：包括垫片送料装置，所述垫片送料装置包括垫片料筒（11）、料筒固定板（12）和送料框（13），所述料筒固定板（12）设于所述送料框（13）的上端，所述垫片料筒（11）的一端固定在所述料筒固定板（12）上并伸入所述送料框（13）内，所述送料框（13）内并排轴接有两个橡胶滚筒（14），两个所述橡胶滚筒（14）与所述垫片料筒（11）的一端对齐设置并相差一个垫片的高度，所述送料框（13）的一侧面向外延伸并设有送料滑槽（15），所述送料滑槽（15）上设有若干空气孔，所述送料滑槽（15）与所述送料框（13）内连通并介于所述垫片料筒（11）与所述橡胶滚筒（14）之间，所述送料滑槽（15）的末端设有档条（16），所述送料滑槽（15）靠近所述档条（16）的位置设有缺口（151），所述送料滑槽（15）与所述送料框（13）一体成型设置；机械手还包括旋转放料装置，所述旋转放料装置包括Z字型的旋转放料支架（21）、抓料伺服电机（22）、旋转伺服电机（23）、放料伺服电机（24）和旋转爪盘（25），所述旋转放料支架（21）的一端固定在所述送料滑槽（15）上，所述抓料伺服电机（22）、旋转伺服电机（23）、放料伺服电机（24）均固定在所述旋转放料支架（21）的另一端，所述抓料伺服电机（22）、放料伺服电机（24）位于所述旋转伺服电机（23）的两边并对称设置，所述抓料伺服电机（22）位于所述缺口（151）的正上方，所述抓料伺服电机（22）、放料伺服电机（24）的动力输出端均穿过所述旋转放料支架（21）后连接有圆饼状的压头（26），所述旋转爪盘（25）位于所述旋转放料支架（21）另一端的下方，所述旋转爪盘（25）包括连接轴（251）和圆盘（252），所述连接轴（251）与所述圆盘（252）一体成型设置，所述连接轴（251）设于所述圆盘（252）的上表面，所述连接轴（251）与所述旋转伺服电机（23）的动力输出端连接，所述圆盘（252）的圆周上表面等间距设有三个导向杆（27），三个导向杆（27）呈等边三角形排列设置，当所述圆盘（252）旋转时，三个导向杆（27）均可位于所述压头（26）的正下方，所述导向杆（27）的一端设有冒头端，所述导向杆（27）套设有弹簧（28），所述弹簧（28）的一端与所述冒头端顶靠，所述弹簧（28）的另一端与所述圆盘（252）顶靠，三个导向杆（27）均向下穿过所述圆盘（252）后连接有圆饼状的电磁吸料头（29），所述电磁吸料头（29）的底面设有凸柱，所述垫片料筒（11）设有条形状的观察口。