[发明专利]一种六边形垫片定量抓取及装配机器人

摘要

本发明公开了一种六边形垫片定量抓取及装配机器人，它包括料筒、卡料装置和翻转取料装置，所述卡料装置套设于料筒的一端，所述翻转取料装置套设于卡料装置上，所述卡料装置包括卡料组件，所述翻转取料装置包括电磁翻转板；本发明通过设置卡料装置实现夹住最底端的垫片，并配合电磁翻转板的翻转实现每次抓取一个垫片，结构简单、灵活，垫片抓取后，在外部位移机构的带动下，直接可以进行垫片的装配，实现垫片的定量装配，相比于现有技术，效率更高，且在垫片的抓取及装配过程中，垫片与其他物体的摩擦减少，更好的保护垫片，使垫片的稳定性更持久。

主权项

1.一种六边形垫片定量抓取及装配机器人，其特征在于：应用于发动机，包括有360度旋转机械臂（a），机械臂的自由端设有六边形垫片拿取机构（b）；六边形垫片拿取机构（b）包括料筒（11）、卡料装置和翻转取料装置；/n所述卡料装置包括卡料本体（21）和两个卡料组件（22），所述卡料本体（21）套设于所述料筒（11）的一端，两个所述卡料组件（22）相对固定在卡料本体（21）上，所述卡料组件（22）包括卡料箱体（221）、盖板（222）、压簧（223）和推块（224），所述卡料箱体（221）的一端固定在卡料本体（21）的下端，所述盖板（222）固定在所述卡料箱体（221）的另一端，所述推块（224）、压簧（223）均设于所述卡料箱体（221）内，并且所述压簧（223）一端与所述盖板（222）顶靠，所述压簧（223）另一端与所述推块（224）的一侧顶靠，所述推块（224）相对的另一侧设有推头（2241），所述推头（2241）伸入所述卡料本体（21）内并与垫片抵靠；/n所述翻转取料装置包括两个驱动气缸（31）、翻转支架（32）、电磁翻转板（33）和齿条（34），两个所述驱动气缸（31）相对固定在所述卡料本体（21）的上端，所述翻转支架（32）套设于所述卡料本体（21）的下端，所述驱动气缸（31）的输出端连接有气缸连接块（35），所述气缸连接块（35）固定在所述翻转支架（32）上并带动所述翻转支架（32）上下滑动，所述电磁翻转板（33）轴接在所述翻转支架（32）内并位于所述翻转支架（32）的底端，所述电磁翻转板（33）的一端固定连接有齿轮（36），所述齿条（34）固定在卡料本体（21）上，所述齿轮（36）与所述齿条（34）啮合；/n使用时，将垫片依次放入料筒内，位于最底端的垫片在两边卡料装置中推块作用下，被卡住在卡料本体内，然后两边的驱动气缸工作，通过气缸连接块带动翻转支架上升，而齿轮在齿条上滚动，因齿轮与电磁翻转板固定连接，所以齿轮滚动会带动电磁翻转板翻转，当电磁翻转板翻转180度后，电磁翻转板正好与最底端的垫片接触并吸住该垫片，然后两个驱动气缸反向驱动，使翻转支架下探，翻转支架下探带动齿轮在齿条上滚动，同时带动电磁翻转板进行180度的翻转，因电磁翻转板吸住位于最底端的垫片，在电磁翻转板翻转时，会带动该垫片进行翻转，使该垫片脱离两个推块的夹持，在该垫片脱离两个推块的夹持过程中，该垫片会挤压推块，使推块压缩压簧，当该垫片脱离推块后，推块在压簧的弹力作用下，两个推块伸出，而位于倒数第二的垫片在自重下，下落至最底端位置，并被两个推块夹住，所以电磁翻转板翻转之后吸住垫片的一面朝下，未吸住垫片的一面朝上，即完成垫片的定量抓取；然后在外部位移机构带动下，电磁翻转板位于待装垫片的工件上方，并下探至与该工件接触，然后电磁翻转板松开垫片，同时在外部位移机构带动下，电磁翻转板上升，即完成垫片的定量装配工作。/n