[发明专利]一种基于视觉系统的双车道线检测方法有效
| 申请号： | 201811055117.4 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109242776B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 杜跃通;顾晓东;黄可欣;王士昭 | 申请（专利权）人： | 江苏君英天达人工智能研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06V20/56;G06V10/46 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉系统的双车道线检测方法，对于训练结构，将车道线的已标记关键点进行多点插值处理得到恰当密度的关键点数；对图片在三通道的基础上加入位置通道；对图片用7层3 x 3或1 x 1的卷积核和/或池化操作进行压缩和特征提取；对特征进行上采样和多尺度预测；通过卷积运算输出n x 1 x 1 x 2的张量特征；通过三次样条插值算法将点坐标拟合为两条曲线，得到双车道线。本发明图片的语义解析能力高，并且特征提取充分，结果准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 系统 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉系统的双车道线检测方法，其特征在于包含以下步骤：步骤一：对于训练结构，将车道线的已标记关键点进行多点插值处理得到恰当密度的关键点数；步骤二：对图片通道进行处理，在三通道的基础上加入位置通道变为四通道，位置通道内的元素数值即为图像对应的像素点位置除以像素总数；步骤三：对图片用7层3 x 3或1 x 1的卷积核和/或池化操作进行压缩和特征提取，图片通过卷积运算后输出的张量即为提取出的特征；步骤四：对特征进行上采样和多尺度预测；步骤五：通过卷积运算输出 n x 1 x 1 x 2的张量特征，所得到n个点即为左右车道线的部分点坐标；步骤六：通过三次样条插值算法将点坐标拟合为两条曲线，得到双车道线。
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