[发明专利]一种基于多群体蚁群算法的多无人机协同目标搜索方法有效
| 申请号： | 201811055253.3 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN108829140B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 陈立家;张东明;薛政钢;汪晓群;冯子凯;赵成伟;王敬飞;袁蒙恩;冯帅栋;管禹;赵瑞杰 | 申请（专利权）人： | 河南大学;河南宙合网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 曹素珍 |
| 地址： | 475004 河南省开封*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种基于多群体蚁群算法的多无人机协同目标搜索方法，包括对无人机的搜索环境进行建模；根据建模的环境，采用多群体蚁群协同算法进行多无人机的目标搜索。同一群体蚂蚁具有相互引导的作用，不同群体蚂蚁具有相互排斥的作用，既能增加解的多样性，增加多无人机之间的协同性，又能尽可能选择含有目标概率大的方向，避免贪婪式的选择，增加选择的多样性，还能发现某个目标后动态调整该目标的搜索收益，避免因目标期望因子的影响对目标的重复搜索，选择每代中的最佳路径进行信息素更新，促进算法向较优的路径靠拢。实现多架无人机搜索时无人机的路径协调，避免因信息素和目标启发因子的影响造成路径重叠过多，目标被重复搜索的现象，降低搜索代价，提高搜索效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 群体 算法 无人机 协同 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多群体蚁群算法的多无人机协同目标搜索方法，其特征在于包含以下步骤：（1）确定无人机飞行的环境，对无人机的目标搜索环境建模；（2）根据步骤（1）中的建模环境，采用多群体蚁群协同算法，确定各无人机协同寻找目标的最优路线。
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