[发明专利]一种针对直流单回直线塔的无人机自主巡检方法在审
| 申请号： | 201811056904.0 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109213197A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 刘灿;陈龙;杨哲印;薛远奎 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 林娜 |
| 地址： | 610000 四川省成都市成都高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对直流单回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定直流单回直线塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了直流单回直线塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 关键点 拍照 巡检 直线塔 人工巡检 巡检过程 航迹 机头 云台 采集 航线 任务完成 有效解决 巡检点 飞行 触发 上传 航向 相机 起飞 返回 | ||
【主权项】：
1.一种针对直流单回直线塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.确定直流单回直线塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。
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