[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 201811056945.X | 申请日: | 2018-09-11 |
公开(公告)号: | CN109059780B | 公开(公告)日: | 2019-10-15 |
发明(设计)人: | 高涵;孙迅;夏添 | 申请(专利权)人: | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
主分类号: | G01B11/02 | 分类号: | G01B11/02;G06T7/60 |
代理公司: | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人: | 杨瑾瑾;陈建焕 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质,其中一种方法包括:获取多个参考障碍物的观测数据;针对各个参考障碍物分别执行以下步骤:根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离,确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值;利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值,确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考,对道路几何模型进行建模,实现对待测障碍物的实际高度的评估,从而实现对待测障碍物3D大小的检测。 | ||
搜索关键词: | 障碍物 参考障碍物 摄像头光轴 评估 底边位置 观测数据 检测 可读存储介质 存储介质 道路几何 建模 参考 | ||
【主权项】:
1.一种检测障碍物高度的方法,其特征在于,所述方法包括:获取多个参考障碍物的观测数据;针对各个参考障碍物分别执行以下步骤:根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离,确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值;利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值,确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。
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