[发明专利]基于视觉实时示教与自适应DMPS的机械臂运动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201811057825.1 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109108942B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 吴怀宇;张思伦;陈洋;吴杰;梅壮;代雅婷 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉实时示教与自适应DMPS的机械臂运动控制方法和系统。首先设定示教物，然后控制示教物进行示范运动，使用Kinect获取深度图并结合PnP算法对示教物进行三维位姿定位与跟踪，建立空间映射系统将示教物位姿映射到机械臂末端，根据逆运动学解算机械臂各关节控制信息并实时发送以间接控制机械臂运动，最后在线记录示教运动信息并运用自适应DMPS算法对其进行局部线性优化与学习。本发明摆脱了传统示教模式中机械臂硬件结构的束缚与对复杂传感器的依赖，降低了示教的硬件成本与示教难度，无接触特性增强了示教过程的安全性的同时还具有广泛适用性，本发明提出的自适应DMPS方法使整个系统具有良好的抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 实时 自适应 dmps 机械 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉实时示教与自适应DMPS的机械臂运动控制方法，其特征在于通过计算机视觉对具有设定QR码特征的示教物进行三维位姿识别、定位、跟踪，QR码中心为二维码示教识别部位，二维码示教识别部位外围为白色矩形区域和四角的黑色小矩形连接形成的矩形框；同时建立空间映射系统将示教物空间信息映射到机械臂末端，示教时使用者通过操控示教物间接实时控制机械臂运动。
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