[发明专利]基于Leap Motion与机器视觉的人机协作采摘机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201811059487.5 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109202848A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈子文;杨云帆;姚雄;兰天宇;唐山林;逍遥 | 申请（专利权）人： | 西南大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00;B25J15/00;B25J9/12;A01D45/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李欧 |
| 地址： | 400715*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于Leap Motion与机器视觉的人机协作采摘机器人及其控制方法，包括行走机构、采摘机械臂，所述行走机构上固定安装有电源、采摘收集筐和机器人控制器，所述采摘机械臂设置在行走机构上，所述采摘机械臂上设置有采摘机械手，还包括远程操控系统，所述远程操控系统包括电脑和Leap Motion体感传感器，所述Leap Motion体感传感器与电脑通讯连接，所述电脑与机器人控制器通讯连接；所述采摘机械手上设置有相机，所述相机与机器人控制器通讯连接，所述相机和机器人控制器均与电源电连接。本发明能够利用人优秀的视觉系统从复杂背景环境下辨认采摘对象，并通过非接触式体感传感器远程控制采摘机器人运动对果实进行采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 机器人控制器 采摘机器人 体感传感器 行走机构 机械臂 远程操控系统 机器视觉 通讯连接 相机 电源电连接 机械手 电脑通讯 非接触式 复杂背景 视觉系统 远程控制 收集筐 协作 电脑 电源 果实 | ||
【主权项】：
1.基于Leap Motion与机器视觉的人机协作采摘机器人，包括行走机构、采摘机械臂，所述行走机构上安装有电源、采摘收集筐和机器人控制器，所述采摘机械臂设置在行走机构上，所述采摘机械臂上设置有采摘机械手，其特征在于：还包括远程操控系统，所述远程操控系统包括电脑和Leap Motion体感传感器，所述Leap Motion体感传感器与电脑通讯连接，所述电脑与机器人控制器通讯连接；所述采摘机械手上设置有相机，所述相机与机器人控制器通讯连接，所述相机和机器人控制器均与电源电连接。
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