[发明专利]一种用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构

摘要

本发明涉及机器人关节驱动机构，具体为用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，包括丝杆固定支架部分与螺旋绕线轮运动部分，丝杆固定支架部分包括驱动电动机、支撑柱、丝杆固定块及丝杆，绕线轮运动部分包括第一旋转法兰、第二旋转法兰、光轴、直线轴承、螺旋绕线轮及丝杆螺母；该机构将丝杆固定不动，采用电动机带动丝杆螺母螺旋运动的方式实现单电动机、等节距收/放线与排线；与常规绕线机构相比，只用一个电动机驱动，结构更加紧凑，所需零件更少，易于集成到机器人驱动控制系统中，能保证绳索牵引机器人驱动端收/放线旋转半径一致，从而保证绳索牵引机器人驱动端精度。

主权项

1.一种用于绳索牵引机器人的自动排线绕线机构，其特征在于，包括丝杆固定支架部分与绕线轮运动部分；丝杆固定支架部分包括驱动电动机、支撑柱、丝杆固定块及丝杆；驱动电动机通过支撑柱与丝杆固定块连接，形成外部支架；丝杆固定连接在丝杆固定块上；绕线轮运动部分包括第一旋转法兰、第二旋转法兰、光轴、直线轴承、螺旋绕线轮及丝杆螺母，第一旋转法兰与驱动电动机固定连接，第一旋转法兰通过光轴与第二旋转法兰固定连接形成内部支架，第一旋转法兰和第二旋转法兰分别嵌有两个旋转轴承并套接在丝杆轴肩两端，内部支架通过两个旋转轴承与外部支架组成转动副；丝杆螺母与螺旋绕线轮同轴线固定连接，并在螺旋绕线轮中嵌入直线轴承，丝杆螺母与丝杆组合成螺旋副，直线轴承与光轴组成滑动副；驱动电动机旋转运动带动内部支架运动，内部支架上的光轴产生扭矩，丝杆固定不动，螺旋绕线轮带动丝杆螺母在丝杆上实现同时转动和平动的螺旋运动。