[发明专利]双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法

摘要

本发明公开了双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其控制程序包括：功能块HSTC01～HSTC14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；功能块HSTC15～HSTC19、HSTC28～HSTC31、HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；功能块HSTC20～HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；功能块HSTC39～HSTC43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元。采用上述技术方案，实现了H型钢修磨专用双吊钩的同步升降，即使两个吊钩升降电动机的起吊负载或自身抱闸松紧度不一致，行车两个吊钩也能实现同步升降。

主权项

1.一种双吊钩行车吊钩同步升降的控制方法，其特征在于：所述的控制方法采用的双吊钩行车主吊钩同步升降控制程序包括以下四个单元，即：/n1)、功能块HSTC01～HSTC14构成双吊钩行车主从吊钩升降速度给定控制单元；/n2)、功能块HSTC15～HSTC19、HSTC28～HSTC31、HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩单动升降控制单元；/n3)、功能块HSTC20～HSTC38以及HSTC44～HSTC47构成双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元；/n4)、功能块HSTC39～HSTC43构成双吊钩行车主从吊钩故障检测单元；/n主从吊钩联动的实现：/n对于双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元，设吊钩落在地面时其实际位置值为0毫米，吊钩上升移动时其实际位置值大于零并且逐渐增大；/n这样，在主从吊钩联动方式下，当主从吊钩间的实际位置偏差值超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，功能块HSTC34的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC37的输出端Y将等于用于缩小主从吊钩位置偏差的主吊钩速度修正值，而若主从吊钩间的实际位置偏差值未超出主从吊钩理想同步位置偏差范围时，功能块HSTC34的输出端Q将为‘0’态，功能块HSTC37的输出端Y将等于0V；/n基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、主吊钩不在上升终位并且主从吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值时，功能块HSTC23、HSTC27以及HSTC28的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC30的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC31的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块HSTC38的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从吊钩位置偏差的主吊钩速度修正值之和；/n这样，在主从吊钩均无故障的情况下，功能块HSTC44和HSTC45的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从吊钩位置偏差的主吊钩速度修正值之和，由此主吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小主从位置偏差的主吊钩速度修正值之和，同时，功能块HSTC46输出端QU将为‘1’态，功能块HSTC47的输出端Q将为‘1’态，双吊钩行车主吊钩联动升降控制单元将输出主吊钩变频器使能信号以及主吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，主吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动；/n所述的控制方法采用的双吊钩行车从吊钩同步升降控制程序包括以下两个单元，即：/n1)、功能块HSTC60～HSTC64、HSTC73～HSTC76以及HSTC83～HSTC87构成双吊钩行车从吊钩单动升降控制单元；/n2)、功能块HSTC65～HSTC87构成双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元；/n对于双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元，在主从吊钩联动方式下，当从、主吊钩间的实际位置偏差值超出从主吊钩理想同步位置偏差范围时，功能块HSTC79的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC82的输出端Y将等于用于缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值，而若从主吊钩间的实际位置偏差值未超出从主吊钩理想同步位置偏差范围时，功能块HSTC79的输出端Q将为‘0’态，功能块HSTC82的输出端Y将等于0V；/n基于此，在主从吊钩联动方式下，当吊钩慢速或快速上升指令发出、从吊钩不在上升终位并且从主吊钩间的实际位置偏差值小于设定的容许位置偏差值时，功能块HSTC68、HSTC72以及HSTC73的输出端Q将均由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC75的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，功能块HSTC76的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值，而功能块HSTC83的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和；/n这样，在主从吊钩均无故障的情况下，功能块HSTC84和HSTC85的输出端Y将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和，由此从吊钩变频器速度设定值将等于吊钩慢速或快速上升速度给定值与缩小从主位置偏差的从吊钩速度修正值之和；同时，功能块HSTC86输出端QU将为‘1’态，功能块HSTC87的输出端Q将为‘1’态，双吊钩行车从吊钩联动升降控制单元将输出从吊钩变频器使能信号以及从吊钩电机抱闸打开控制信号，从而，从吊钩在联动方式下进行慢速或快速上升移动。/n