[发明专利]一种番石榴采摘机器人及其实现方法有效
| 申请号： | 201811061984.9 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109197160B | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 邹湘军;林桂潮;熊俊涛;冯贵浩;郭鸿飞;李锦慧 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈燕娴 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种番石榴采摘机器人及其实现方法。该番石榴采摘机器人，包括3D视觉模块、拉拧式末端执行器、六自由度机器人、收集机构、无人田间移动小车、220v蓄电池组，其中3D视觉模块采用Faster R‑CNN网络和随机抽样一致性算法从RGBD图像中检测、定位番石榴，拉拧式末端执行器包括连接机构、旋转机构和夹持机构，在六自由度机器人控制下，可实现拉、拧两个动作，完成番石榴与树枝的分离。本发明结构简单，自动化程度高，拉拧式末端执行器具有采摘成功率高的特点，简单实用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 番石榴 采摘 机器人 及其 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种番石榴采摘机器人，其特征在于：包括拉拧式末端执行器、3D视觉模块、六自由度机器人、收集机构、无人田间移动小车、220v蓄电池组。
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