[发明专利]基于火源定位识别的消防机器人消防炮控制方法在审
| 申请号： | 201811062299.8 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109303995A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;丁天华;缪天缘;徐宝国;曾洪;宋光明 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A62C31/00 | 分类号： | A62C31/00;A62C37/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱小兵 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于火源定位识别的消防机器人消防炮控制方法，包括：利用已标定的双目红外摄像头对火源进行识别和定位火源中心点，根据火源中心点在双目红外摄像头采集的两个图像中得到的位置偏移计算出火源中心点与消防机器人的距离并确定为火源中心点深度；由火源中心点深度作为火源中心点在三维空间中的位置参数；分别搭建射流轨迹模型，计算消防炮距离火源中心点的偏航角和火源中心点到双目红外摄像头的垂直距离并作为火源中心点三维位置参数；及计算俯仰角，控制消防炮以使得消防炮射流轨迹落点为火源中心点。本发明可以高效快速便捷地控制消防机器人的消防炮瞄准火源，节省了消防炮角度调整的时间，可以降低消防作业难度，提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 火源中心 消防炮 消防机器人 火源 红外摄像头 双目 射流轨迹 三维空间 垂直距离 高效快速 角度调整 三维位置 位置参数 位置偏移 消防作业 俯仰角 偏航角 标定 落点 采集 图像 瞄准 | ||
【主权项】：
1.基于火源定位识别的消防机器人消防炮控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用已标定的双目红外摄像头对火源进行识别和定位火源中心点，根据定位的火源中心点在双目红外摄像头采集的两个图像中得到的位置偏移计算出火源中心点与消防机器人的距离并将其确定为火源中心点深度；步骤2、由得到的火源中心点深度作为火源中心点在三维空间中的位置参数；步骤3、分别搭建射流轨迹模型，计算消防炮距离火源中心点的偏航角和火源中心点到双目红外摄像头的垂直距离并作为火源中心点在三维空间中的位置参数；根据所计算的偏航角和双目红外摄像头的垂直距离计算消防炮距离火源中心点的俯仰角，并根据偏航角和俯仰角、火源中心点在三维空间中的位置参数控制消防炮以使得消防炮射流轨迹的落点为火源中心点。
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