[发明专利]基于HTCVIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法在审
| 申请号： | 201811062953.5 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109648570A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 卢金燕;郭壮志;黄全振 | 申请（专利权）人： | 河南工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 郑州金成知识产权事务所(普通合伙) 41121 | 代理人： | 郭增欣 |
| 地址： | 451191 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于HTC VIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法。该方法首先由示教者手持HTC VIVE的单手无线控制器演示操作任务，然后根据无线控制器在在演示过程中的示教轨迹，控制机器人运动，得到机器人在演示过程中的末端运动轨迹，最后，对机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，实现演示任务的学习；本发明使用的HTC VIVE可穿戴设备价格低廉，成本低，仅需要手持单手无线控制器即可实现操作任务的演示，毫无经验的操作者也可以进行机器人的演示示教，操作简便。 | ||
| 搜索关键词： | 演示 可穿戴设备 无线控制器 机器人 机器人演示 单手 示教 学习 机器人末端 卡尔曼滤波 控制机器人 末端运动 示教轨迹 运动轨迹 | ||
【主权项】：
1.一种基于HTC VIVE可穿戴设备的机器人演示学习方法，包括以下步骤：步骤S0：示教者手持HTC VIVE的单手无线控制器演示机器人要学习的操作任务；步骤S1：利用Lighthouse定位技术得到单手无线控制器在HTC VIVE坐标系的位姿信息，以演示开始时刻的位姿为初始位姿，根据当前位姿和初始位姿，得到单手无线控制器的位姿偏差；步骤S2：根据HTC VIVE坐标系和机器人坐标系之间的关系，以及S1中单手无线控制器在HTC VIVE坐标系下的位姿偏差，得到机器人的位姿偏差；步骤S3：根据S2的机器人位姿偏差，得到机器人下一步的运动调整量，控制机器人运动，记录机器人的末端位姿；步骤S4：重复步骤S0到S3，直到操作任务演示结束，得到整个演示过程的机器人末端运动轨迹；步骤S5：对S4的机器人末端运动轨迹进行卡尔曼滤波，得到机器人的学习轨迹，将学习轨迹发送给机器人，实现演示内容的重现。
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