[发明专利]一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法

摘要

本发明披露了一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法。在航行器的上部和下部两侧放置两个成分分析传感器，基于两种环境介质中的组成的显著不同，根据测量航行器上部和下部两侧的环境成分所占比例，判断航行器所处的环境。设置不同环境中该成分的占比值的阈值范围，判断检测到的环境成分含量的占比值所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。

主权项

1.一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法，设置空气中该成分的占比值的阈值为C1，水中该成分的占比值的阈值为C2，其特征在于包括以下步骤：步骤一、航行控制器读取两个成分分析传感器测量的成分占比值C，判断t时刻航行器的工作环境：步骤1.1、当航行器上侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cu和航行器下侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cd都在阈值C1内时，判断航行器此时的工作环境为空中；步骤1.2、当航行器上侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cu在阈值C1内且航行器下侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cd在阈值C2内时，判断航行器此时的工作环境为水面；步骤1.3、当航行器上侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cu和航行器下侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cd都在阈值C2内时，判断航行器此时的工作环境为水下；步骤二、航行控制器读取两个成分分析传感器测量的成分占比值C，判断t+1时刻航行器的工作环境：步骤2.1、当航行器上侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cu和航行器下侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cd都在阈值C1内时，判断航行器此时的工作环境为空中；步骤2.2、当航行器上侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cu在阈值C1内且航行器下侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cd在阈值C2内时，判断航行器此时的工作环境为水面；步骤2.3、当航行器上侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cu和航行器下侧的成分分析传感器检测到的成分占比值Cd都在阈值C2内时，判断航行器此时的工作环境为水下；步骤三、比较t时刻和t+1时刻航行器的工作环境是否发生变化：工作模式1即飞行状态时，连杆与航行器主体1的角度为0度，连杆与航行器主体1平行，航行器主体1呈X型；工作模式2水面过渡状态时，连杆与航行器主体1的角度为0度，连杆与航行器主体1平行，航行器主体1呈一字型；工作模式3水下航行状态时，连杆与航行器主体1的角度一般为90度，也可根据时间情况调节，航行器主体1呈一字型；步骤3.1、若两个时刻航行器的工作环境没有发生变化，则航行器的工作模式不需要发生变化；步骤3.2、若t时刻航行器的工作环境为空中，而t+1时刻航行器的工作环境为水面，则航行器由空中下降到水面，切换航行器的工作模式，即由工作模式1切换为工作模式2；步骤3.3、若t时刻航行器的工作环境为水面，而t+1时刻航行器的工作环境为水下，则航行器由水面下降到水下，切换航行器的工作模式，即由工作模式2切换为工作模式3；步骤3.4、若t时刻航行器的工作环境为水下，而t+1时刻航行器的工作环境为水面，则航行器由水下上升到水面，切换航行器的工作模式，即由在工作模式3切换为工作模式2；步骤3.5、若t时刻航行器的工作环境为水面，而t+1时刻航行器的工作环境为空中，则航行器由水面上升到空中，切换航行器的工作模式，即由在工作模式2切换为工作模式1。