[发明专利]用于深度学习地铁轨道识别的训练数据集标注的生成方法在审
| 申请号： | 201811063363.4 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109492519A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李邺;尤新;兰未 | 申请（专利权）人： | 浙江浙大列车智能化工程技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 陈昱彤 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨江区长*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于深度学习地铁轨道识别的训练数据集标注的生成方法，包括：利用安装在地铁车头前方的摄像头采集得到地铁行驶时的地铁轨道图像，对每一帧地铁轨道图像执行以下操作：从地铁位置信息中提取地铁轨道图像拍摄时地铁所在的公里标，将所述公里标导入到地铁轨道电子地图中，得到所述公里标所对应的轨道参数；利用所述轨道参数构建三维地铁轨道；利用摄像头的内、外参数将所述三维地铁轨道映射变换到地铁轨道图像中，计算出地铁轨道图像中的轨道位置，并生成对地铁轨道图像中的轨道区域的标注；由每一帧地铁轨道图像得到的对地铁轨道图像中的轨道区域的标注合集得到所述训练数据集标注。 | ||
| 搜索关键词： | 地铁轨道 图像 标注 训练数据集 轨道参数 轨道区域 地铁 三维 摄像头采集 摄像头 地铁位置 电子地图 轨道位置 图像拍摄 映射变换 外参数 车头 构建 行驶 学习 | ||
【主权项】：
1.一种用于深度学习地铁轨道识别的训练数据集标注的生成方法，其特征在于，包括：利用安装在地铁车头前方的摄像头采集得到地铁行驶时的地铁轨道图像，对每一帧地铁轨道图像执行以下操作：从地铁位置信息中提取地铁轨道图像拍摄时地铁所在的公里标，将所述公里标导入到地铁轨道电子地图中，得到所述公里标所对应的轨道参数，所述轨道参数包括轨道曲率；利用所述轨道参数构建三维地铁轨道；利用摄像头的内、外参数将所述三维地铁轨道映射变换到地铁轨道图像中，计算出地铁轨道图像中的左轨道位置和右轨道位置，并生成对地铁轨道图像中的轨道区域的标注；由每一帧地铁轨道图像得到的对地铁轨道图像中的轨道区域的标注合集得到所述训练数据集标注。
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