[发明专利]智能脊柱微创手术机器人

摘要

本发明提供一种智能脊柱微创手术机器人，包括支架、固定于支架上的直线运动关节及与直线运动关节顺次相连的摆动关节、回转关节、俯仰关节、直线微调关节和末端旋转关节；摆动关节与摆动关节之间，摆动关节与回转关节之间，俯仰关节与回转关节之间均通过连杆固定连接；直线微调关节固定在俯仰关节上；末端旋转关节固定在直线微调关节上；上述各关节通过设置在各自内部的、与所述手术机器人的控制系统相连接的驱动机构驱动其按预设规划的路径运动。本发明实现了手术机器人的多个自由度控制，直线进给，摆动，回转运动，俯仰运动及直线微调运动，保证机器人在调整至工作范围内的任何位置，满足工作时的任意姿态，实现手术的准确定位和精确操作需求。

主权项

1.一种智能脊柱微创手术机器人，其特征在于，包括支架、固定于所述支架上的直线运动关节及与所述直线运动关节顺次相连的摆动关节、回转关节、俯仰关节、直线微调关节和末端旋转关节；其中，所述摆动关节至少为1个，第一个所述摆动关节通过设置在所述直线运动关节上的第一滑块与所述直线运动关节固定连接，相邻的两个所述摆动关节之间通过第一连杆固定连接；所述回转关节与所述摆动关节之间通过第二连杆固定连接；所述俯仰关节与所述回转关节之间通过第三连杆固定连接；所述直线微调关节固定在所述俯仰关节上；所述末端旋转关节固定在所述直线微调关节的第二滑块上；所述摆动关节的旋转轴与所述直线运动关节的运动方向平行，所述回转关节、所述俯仰关节与所述末端旋转关节的旋转轴之间的轴线两两正交，所述直线微调关节的运动方向与所述末端旋转关节的旋转轴线平行；上述各关节通过设置在各自内部的、与所述手术机器人的控制系统相连接的驱动机构驱动其按预设规划的路径运动。