[发明专利]一种多自由度被动机械臂

摘要

本发明涉及一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节，球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接，中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接，所述连杆一和连杆二为中空腔体，所述中心旋转关节内设置钢球传动机构，所述连杆二内设置推杆；连杆一内设置电动推杆，电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器，电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件，钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆；电动推杆通电向钢球传动机构，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构，通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。本发明的被动机械臂在初始状态和断电的情况下都有一定锁紧力，安全性强、稳定性高。

主权项

1.一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一(1)、球形关节二(2)和中心旋转关节(3)，球形关节一(1)通过连杆一(4)与中心旋转关节(3)的一端连接，中心旋转关节(3)的另一端通过连杆二(5)与球形关节二(2)连接，所述连杆一(4)和连杆二(5)为中空腔体，所述中心旋转关节(3)内设置钢球传动机构(6)，所述连杆二(5)内设置推杆(9)；其特征在于，连杆一(4)内设置电动推杆(7)，电动推杆(7)与球形关节一(1)之间设置压力传感器(10)，电动推杆(7)与钢球传动机构(6)之间设置弹性部件，钢球传动机构(6)与球形关节二(2)之间设置推杆(9)；电动推杆(7)通电向钢球传动机构(6)，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构(6)，通过推杆(9)将电动推杆(7)产生的力传递至球形关节二(2)。