[发明专利]一种基于能量最优的机器人翻身控制方法有效
申请号: | 201811067095.3 | 申请日: | 2018-09-13 |
公开(公告)号: | CN109159123B | 公开(公告)日: | 2020-07-03 |
发明(设计)人: | 汪中原;王娇娆;尹寿芳;邓克波;王犇;王静 | 申请(专利权)人: | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 胡建华 |
地址: | 210007 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于能量最优的机器人翻身控制方法,包括以下步骤:根据外界环境条件,基于能量最优原则选择翻身策略;做好翻身准备,根据选择翻身策略摆好姿态;按照已经选定的翻身策略步骤进行翻身;最后,完成翻身动作,机器人恢复到正常工作姿态。其中,机器人的翻身策略有重心翻身、支撑翻身和扭矩翻身三种。机器人可根据环境,基于能量最优的原则选择其中一种方式完成翻身。该方法有效克服了环境和空间的限制,机器人只需要增加一个尾巴即可在身体完全倒置的极端条件下利用多种策略完成翻身。本发明为陆地机器人的姿态调整提供了新方法。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 能量 最优 机器人 翻身 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于能量最优的机器人翻身控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1,判断环境状况,根据尾巴运动是否受限并基于能量最优的原则选择一种翻身策略;步骤2,做好翻身准备,机器人躯干朝下,两肩关节连线与髋关节连线平行并处在同一平面;步骤3,按照步骤1选定的翻身策略步骤进行翻身,翻身不成功则再次重复步骤1选取翻身方式,直到成功翻身;步骤4,完成翻身动作后,机器人恢复到正常工作姿态,躯干朝上,尾巴与四肢动作无限制。
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