[发明专利]一种带电作业机器人控制系统在审
| 申请号： | 201811067176.3 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN109434826A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 吕毅轩;刘晨;牛司宇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种带电作业机器人控制系统，包括图像信息采集模块、路径规划选择模块、实时监测模块以及机械臂控制模块，其中：所述图像信息采集模块用于采集作业环境信息以及作业对象、障碍物和机械臂之间的距离信息，并将上述信息发送给路径规划选址模块；所述实时监测模块用于根据图像信息采集模块采集到的信息进行数据解算并完成场景重建，生成虚拟工作场景；所述路径规划选择模块用于根据解算出的数据进行无碰撞路径规划并确定最优路径；所述机械臂控制模块用于控制机械臂按照最优路径进行运作。本发明可以选择远程遥控操作、自主作业两种模式，配有实时监测系统，提高工作效率的同时，增加了带电作业的安全性，灵活性与精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 图像信息采集模块 路径规划 带电作业机器人 实时监测模块 机械臂控制 控制系统 选择模块 最优路径 机械臂 采集 实时监测系统 远程遥控操作 无碰撞路径 场景重建 带电作业 工作场景 工作效率 距离信息 数据解算 选址模块 作业对象 作业环境 障碍物 解算 虚拟 运作 规划 | ||
【主权项】：
1.一种带电作业机器人控制系统，其特征在于，包括图像信息采集模块、路径规划选择模块、实时监测模块以及机械臂控制模块，其中：所述图像信息采集模块用于采集作业环境信息以及作业对象、障碍物和机械臂之间的距离信息，并将上述信息发送给路径规划选择模块；所述实时监测模块用于根据图像信息采集模块采集到的信息进行数据解算并完成场景重建，生成虚拟工作场景；所述路径规划选择模块用于根据解算出的数据进行无碰撞路径规划并确定最优路径；所述机械臂控制模块用于控制机械臂按照最优路径进行运作。
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