[发明专利]通过联合传感器和/或照相机导出数据实现3-D刀具跟踪的方法与系统有效
| 申请号： | 201811067183.3 | 申请日： | 2006-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN109077699B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | B·D·霍夫曼;D·Q·拉金;G·普里斯科;G·G·张;R·库马尔 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B1/313 | 分类号： | A61B1/313;A61B1/04;A61B5/06;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/10;A61B34/37;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 在机械微创外科手术中实现刀具跟踪的方法和系统。使用三角测量技术或贝叶斯滤波器，从非内窥镜导出刀具状态信息和内窥镜导出刀具状态信息中的两者或任意一个或者从非视觉导出刀具状态信息和视觉导出刀具状态信息中的两者或任意一个，来确定刀具状态。所述非内窥镜导出刀具状态信息从传感器数据中导出，所述传感器数据由与用来操纵刀具的机构有关的传感器提供，或由能够检测从刀具发射或反射并指示其位置的可识别信号的传感器提供，或由用来观测从身体延伸出的刀具的末端的外部照相机提供。所述内窥镜导出刀具状态信息从图像数据中导出，所述图像数据由插入在身体中以观测刀具的内窥镜提供。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 联合 传感器 照相机 导出 数据 实现 刀具 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种刀具(110)跟踪和校准系统(100)，其包括：用于根据从观测刀具(110)的照相机(112)所接收的图像数据生成所述刀具(110)的视觉导出状态信息的装置(101)；并且其特征在于：用于通过将一组照相机参数的初始值与所述刀具(110)的所述视觉导出状态信息组合来生成状态向量信息的装置(101)；以及用于通过使用贝叶斯滤波器处理所述状态向量信息来生成所述刀具(110)的状态的最优估计和该组照相机值的校正值的装置(101)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于直观外科手术操作公司，未经直观外科手术操作公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811067183.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
