[发明专利]一种两移动一转动的三自由度并联机构

摘要

本发明公开的一种两移动一转动的三自由度并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链包括连接在定平台上的移动副P11，移动副P11依次连接第三连杆、移动副P12，第二连杆、移动副P13、第一连杆、转动副R14和转动副R15，转动副R15连接在动平台上，转动副R14和转动副R15连接构成万向铰，移动副P11上连接有电机。本发明公开的并联机构，解决了并联机构自由度多导致机构复杂，以及运动模式单一的问题，本发明的并联机构具有三种运动模式，该机构具有刚度高、精确度高及灵巧性强的特点。在运动仿真、机器装配、分拣抓取、并联机床等领域具有一定的应用前景。

主权项

1.一种两移动一转动的三自由度并联机构，其特征在于，包括定平台(9)和动平台(10)，所述定平台(9)分别通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台(10)连接；所述第一支链包括连接在所述定平台(9)上的移动副P11，所述移动副P11依次连接第三连杆(3)、移动副P12、第二连杆(2)、移动副P13、第一连杆(1)、转动副R14和转动副R15，所述转动副R15连接在所述动平台(10)上，所述转动副R14和所述转动副R15连接构成万向铰，所述移动副P11上连接有电机。