[发明专利]柔性无创定位装置及其在术中手术路径规划的应用及系统

摘要

一种柔性无创定位装置，包括：柔性片，柔性片设有手术窗口；若干个被光学设备识别的定位标记物，围绕手术窗口非对称、均匀地分布柔性片上；将柔性片通过手术窗口围绕患者的病变部位固定于患者的体表，术中，采集定位标记物的空间位置数据，并将当前时刻采集的若干个定位标记物的空间位置数据记为第一组点云，将前一时刻采集的若干个定位标记物的空间位置数据记为第二组点云，第一组点云的空间位置相对于第二组点云的空间位置变化反映了柔性片在当前时刻的空间位姿变化，柔性片在术中的空间姿态变化反映了病变部位在术中的空间位姿变化。将该柔性无创定位装置应用到术中手术规划时，可辅助确定导航定位或机械臂导航定位中的手术部位位置移动。

主权项

1.一种柔性无创定位装置，其特征在于，包括：柔性片，为一任意规则或不规则形状，所述柔性片设有规则或不规则的手术窗口；若干个被光学设备识别的定位标记物，围绕所述手术窗口非对称、均匀地分布所述柔性片上；将所述柔性片通过所述手术窗口围绕患者的病变部位固定于患者的体表，术中，实时或间隔采集定位标记物的空间位置数据，并将当前时刻采集的若干个定位标记物的空间位置数据记为第一组点云，将前一时刻采集的若干个定位标记物的空间位置数据记为第二组点云，所述第一组点云的空间位置相对于第二组点云的空间位置变化反映了所述柔性片在当前时刻的空间位姿变化，所述柔性片在术中的空间姿态变化反映了所述病变部位在术中的空间位姿变化。