[发明专利]用于检测机械臂上传感设备工作状态的装置及方法、机械臂和医疗机器人

摘要

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于检测机械臂上传感设备工作状态的装置及方法、机械臂和医疗机器人。一种用于检测机械臂上传感设备工作状态的装置，针对用于采集位于目标关节臂与底座之间各转动关节的绝对状态参数的第一传感设备，通过基于该第一传感设备所采集的绝对状态参数来获取第一姿态信息，同时可基于其他传感设备来分别采集底座和目标关节臂的绝对姿态信息，并基于该底座的绝对姿态信息和目标关节臂的绝对姿态信息获取第二姿态信息，根据第一姿态信息和第二姿态信息即可判断上述的第一传感设备所采集的数据是否准确，进而能够及时发现传感设备是否处于异常工作状态，提升医疗机器人的安全性，降低安全事故发生的概率。

主权项

1.一种用于检测机械臂上传感设备工作状态的装置，其特征在于，所述机械臂具有自由端和固定端，所述固定端用于连接在底座上，所述自由端用于连接操作器械；所述机械臂包括第一传感设备、多个关节以及通过所述关节连接的关节臂，所述多个关节包括转动关节，所述第一传感设备用于采集位于目标关节臂与所述固定端之间的各所述转动关节的绝对状态参数；所述装置包括：处理设备，用于根据所述绝对状态参数获取第一姿态信息；以及第二传感设备，用于分别采集第一绝对姿态信息和第二绝对姿态信息；所述第一绝对姿态信息为所述底座的绝对姿态信息，所述第二绝对姿态信息为所述目标关节臂的绝对姿态信息；其中，所述处理设备还用于根据所述第一绝对姿态信息和所述第二绝对姿态信息获取第二姿态信息，且所述第一姿态信息和所述第二姿态信息均用于表征所述目标关节臂相对于所述底座的姿态关系；以及所述处理设备还用于根据所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，判断所述第一传感设备的所述工作状态。