[发明专利]一种多目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201811072967.5 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109191500A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 任航;高明合;宋玉龙;孙辉;刘博超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于概率图模型的粒子滤波的多目标跟踪方法。该多目标跟踪方法包括步骤初始化、状态转移、权值计算、概率图模型推理、状态估计和重采样。该多目标跟踪方法在基于粒子滤波的目标跟踪框架中，引入了概率图模型的数据关联理论，从而有效地解决多目标跟踪的不确定性；并且将多目标跟踪模型表示为一个无相图模型，利用图模型推理方法来解决多目标的跟踪问题，不仅简化了多目标跟踪中的数据关联，使得运算量减小，还能够处理众多目标之间的遮挡问题。 | ||
| 搜索关键词： | 多目标跟踪 概率图模型 粒子滤波 数据关联 图模型 推理 不确定性 模型表示 目标跟踪 权值计算 状态估计 状态转移 初始化 多目标 有效地 运算量 重采样 减小 遮挡 引入 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤S1：在初始帧中，通过目标检测方法来获取目标模板和质心位置，并建立目标的初始状态参数和计算目标的颜色直方图；步骤S2：根据状态转移方程，对每个目标的粒子集进行状态转移，获取新的目标状态；步骤S3：根据观测方程，计算每个目标的粒子集的观测概率；步骤S4：根据相邻目标的状态，计算每个目标的最大联合后验概率，并更新每个目标的粒子集的权值，评估多目标的相邻信息；步骤S5：输出每个目标的位置，并估计每个目标的当前状态；步骤S6：对每个目标的粒子集进行重采样，并返回步骤S2。
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