[发明专利]一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法

摘要

本发明公开了一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，具体包括如下步骤：S1、通过毫米波雷达检测本车周边物体与本车的相对距离di、相对速度vi以及与雷达发射面垂直方向的夹角αi，i为正整数；S2、剔除空目标与无效目标的采样点；S3、剔除对向车道驶来的车辆和同车道静止物体对应的采样点；S4、选择有效目标对应的采样点；S5、比较所有有效目标的采样点相对于本车的纵向距离si，将纵向距离si最小的有效目标确定为潜在追尾目标；S6、当本车当前车速V＞或＝30km/h时，计算th＝si/V，同时计算tf＝si/vi·cosαi；发出不同的提示信号。本发明方法设计合理，能够有效提高汽车防追尾预警的效果。

主权项

1.一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：具体包括如下步骤：S1、毫米波雷达通过信号处理模块与微处理器连接，微处理器还连接有报警装置；通过毫米波雷达检测本车周边物体的位置信息与速度信息，将每个周边物体单独作为采样点，采样点的序号为i，采样点的位置信息与速度信息包括与本车的相对距离di、相对速度vi以及与雷达发射面垂直方向的夹角αi，i为正整数；S2、采样点的信息发送周期为50ms一次，将第n+1次采样点的信息与第n次采样点的信息对比，选出空目标和无效目标，剔除空目标与无效目标的采样点，其中，n为采样点信息发送次数；S3、剔除对向车道驶来的车辆和同车道静止物体对应的采样点，对向车道车辆和同车道静止物体采样点的目标条件为：V+vi·cosαi＜2m/s，其中，V为本车当前车速，设定雷达检测目标远离毫米波雷达的速度为正，设定雷达检测目标接近毫米波雷达的速度为负；S4、选择有效目标对应的采样点，有效目标的条件为：|di·sinαi‑I|＜或＝D，其中，I为毫米波雷达相对于本车中轴线的安装平移量；毫米波雷达在中轴线左侧，安装平移量数值为正；毫米波雷达在中轴线右侧时，安装平移量数值为负；D为本车与旁车道车辆的距离阀值；S5、比较所有有效目标的采样点相对于本车的纵向距离si，其中，si＝di·cosαi，将纵向距离si最小的有效目标确定为潜在追尾目标；S6、当本车当前车速V＞或＝30km/h时，对应潜在追尾目标，计算th＝si/V，同时计算tf＝si/vi·cosαi；当th＜或＝2.5s时，发出车距提示信号；当th＜或＝0.6s时，发出车距过近信号；当tf＜或＝3s时，发出追尾警报信号。