[发明专利]基于镀膜式多光谱相机的立体视觉系统及其标定测距方法有效
| 申请号： | 201811075892.6 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109029380B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 张耿;冯向朋;王爽;胡炳樑;卫翠玉;冯花卉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院西安光学精密机械研究所 |
| 主分类号： | G01C11/08 | 分类号： | G01C11/08;G06T7/80 |
| 代理公司： | 61211 西安智邦专利商标代理有限公司 | 代理人： | 汪海艳<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明总体涉及一种多光谱双目视觉系统，具体地涉及基于镀膜式多光谱相机的立体视觉系统及其标定测距方法。本发明利用马赛克镀膜的视频多光谱探测器构建具备多光谱双目测距功能的立体视觉系统，以及针对多光谱图像设计的系统标定和匹配算法。具体包括多光谱探测器硬件系统的装配，多光谱图像预处理、系统标定、特征提取、半全局匹配优化以及视差提精的后处理等。本发明所设计的多光谱双目立体视觉成像系统以及对应的测距算法软件，可以用于各种复杂场景的测距。例如无人驾驶车辆的环境感知；在视频监控数据自动分析；在军用中的伪装涂料或伪装布目标测距分析等。 | ||
| 搜索关键词： | 多光谱 测距 立体视觉系统 镀膜 多光谱图像 多光谱相机 系统标定 标定 马赛克 预处理 视频监控数据 双目立体视觉 双目视觉系统 无人驾驶车辆 探测器硬件 后处理 测距功能 测距算法 成像系统 复杂场景 环境感知 匹配算法 特征提取 伪装涂料 自动分析 探测器 构建 视差 匹配 双目 装配 伪装 视频 全局 优化 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于镀膜式多光谱相机的立体视觉系统，其特征在于：包括多光谱立体相机及与多光谱立体相机相连的计算机；/n多光谱立体相机用于获取多光谱双目图像IL和IR；/n计算机上存储有多光谱双目测距算法程序，所述计算机执行所述多光谱双目测距算法程序时实现以下步骤：/n步骤一：对两幅多光谱双目图像IL和IR进行极线校正；获取两幅满足极线约束的多光谱双目图像IL1和IR1；/n步骤二：对多光谱双目图像IL1和IR1分别进行辐射校正，获得多光谱双目图像IL2和IR2；/n步骤三：对多光谱双目图像IL2和IR2分辨率复原，将探测器单通道原始图像采用小波变换的泰勒级数近似估计方法复原为分辨率保持不变的具有多个谱段的多通道图像；/n步骤四：提取步骤三复原后多光谱双目图像中的光谱信息和结构信息；/n步骤五：基于步骤四提取的光谱信息和结构信息，利用现有算法计算视差空间图DSI，并采用半全局匹配SGM的方法进行视差传播；/n步骤六：利用Winner-Take-All的策略获取视差图，并进行左右交叉验证去除错误点，利用周边区域生长的方式填补视差图中的空洞并进行引导滤波优化；得到处理后的视差图；/n步骤七：基于步骤六计算出的视差图，以及标定参数，利用投影公式计算出对应场景点的(X,Y,Z)坐标。/n
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