[发明专利]一种基于长条带多站点云的链式高精度拼接与平差方法

摘要

本发明提出了一种基于长条带多站点云的链式高精度拼接与平差方法，包括基于随机采样一致定理的扫描数据拼接、条带点云数据的配准及平差方法：然后利用平差后的旋转平移矩阵重新整体拼接。本发明采用的随机采样一致定理算法能自动寻找靶标对应点求解拼接模型矩阵方法，不需要点云模型之间的变换初始值，并可分析链式高精度拼接过程中的误差来源。随机采样一致定理方法点云的链式拼接算法具有很好的鲁棒性，能够利用靶标点实现多测站点云之间的链式自动拼接，利用闭合条件的整体平差方法可以很好的消除点云拼接累积的闭合差，在长条带激光扫描点云的高精度链式拼接中有很好的效果。

主权项

1.一种基于长条带多站点云的链式高精度拼接与平差方法，包括以下步骤：A)基于随机采样一致定理的扫描数据拼接：在地面三维扫描仪完成数据采集后，从中提取出扫描靶标点的坐标，然后利用随机采样一致定理从两组不同的靶标点之间的寻找靶标点之间的对应关系，实现两站点云之间的拼接；B)条带点云数据的配准及平差：对产生的误差进行配准与平差的主要过程包括：利用靶标进行点云配准；配准误差的传播规律；利用多余观测条件的整体平差；首先，利用靶标进行点云配准，利用靶标的空间位置不变性，从不同角度扫描靶标，得到了靶标在不同扫描坐标系下的坐标，利用坐标信息进行刚体变换，完成拼接；然后配准误差的传播规律；最后，利用多余观测条件的整体平差，C)利用平差后的旋转平移矩阵重新整体拼接。