[发明专利]一种扭矩控制拧螺栓方法

摘要

本发明公开了一种扭矩控制拧螺栓方法，属于工业装配技术领域，包括直角坐标螺栓机、标定板以及相连的控制系统，包括如下步骤：按照标定板固定工件，对各分组进行组内编号，螺纹分组包括图纸识别分组、示教识别分组、视觉识别分组或者螺栓头分组并对各分组进行组内编号；控制系统对所有组别的螺纹或者螺栓头进行整体路径规划；人工手动将螺栓预拧在工件上的螺纹孔中；直角坐标螺栓机回零；选择套筒，依次对螺纹分组或者螺栓头分组按照交叉顺序拧螺栓。本发明通过图纸识别分组、示教识别分组、视觉识别分组和螺栓头分组对螺纹或者螺栓头进行分组编号以及通过控制系统规划拧螺栓路径，从而达到快速拧螺栓的目的。

主权项

1.一种扭矩控制拧螺栓方法，其特征在于：包括直角坐标螺栓机、标定板以及与直角坐标螺栓机相连的控制系统，直角坐标螺栓机上设有三轴联动，三轴联动包括X轴、设置在X轴上的Y轴、设置在Y轴上的Z轴以及在Z轴一端的C轴，包括如下步骤：/n步骤1：按照标定板固定工件；/n步骤2：对所有工件上螺纹的规格、螺纹的位置坐标、螺纹的数量，进行螺纹分组及组别编号，并对各分组进行组内编号，螺纹分组包括图纸识别分组、示教识别分组和视觉识别分组；/n或，对所有工件上的螺栓头进行螺栓头分组及组别编号，并对各分组进行组内编号；/n步骤3：控制系统对所有组别的螺纹或者螺栓头进行整体路径规划；/n步骤4：人工手动将螺栓预拧在工件上的螺纹孔中；/n步骤5：直角坐标螺栓机回零；/n步骤6：选择套筒，依次对螺纹分组或者螺栓头分组按照交叉顺序拧螺栓，采用对角拧螺栓，分两次拧：第一遍距离控制拧螺栓，第二遍扭矩控制拧螺栓；/n根据螺纹分组或者螺栓头分组将螺纹或者螺栓头分为若干分组，并对每一分组内的螺纹或者螺栓头进行编号，所有编号均不相同；/n路径规划包括：/n首先控制系统按照螺纹大小顺序或者螺栓头大小顺序进行路径规划，对所有分组按照大小顺序拧螺栓；/n其次控制系统对每一分组内部的所有的螺纹或者螺栓头进行编号以及整体路径规划，按照顺序编号为：/n第1组：1-1、1-2、1-3、1-4、1-5、1-6；/n第2组：2-1、2-2、2-3、2-4；/n第3组：3-1、3-2、3-3、3-4；/n按照交叉方式进行路径规划为：/n第1组，按照1-1、1-4、1-3、1-6、1-2、1-5的顺序拧螺栓；/n第2组，按照2-1、2-3、2-4、2-2的顺序拧螺栓；/n第3组，按照3-1、3-3、3-4、3-2的顺序拧螺栓；/n距离控制拧螺栓的步骤如下：/n首先三轴联动定位到螺栓正上方，Z轴经过安全高度，然后下降到起拧高度，螺旋插补下降拧螺栓，螺旋下降的插补等于螺栓的螺旋线，XY轴伺服下使能，当视觉识定位别存在误差时，有效保证六角螺栓头滑进套筒，在拧螺栓过程中，有效避让因为定位不准导致XY轴受力；到达距离控制触发高度时，旋转轴C轴下使能，松弛紧密贴合的套筒和螺栓头，使套筒顺利上升到安全高度，按照交叉方式顺序拧完每一分组内的螺栓；/n扭矩控制拧螺栓，包括如下步骤：/n采用距离控制拧螺栓将每一分组的螺栓拧完后，首先三轴联动定位到螺栓正上方，Z轴经过安全高度，C轴直接旋转到距离控制触发时的角度，然后下降到距离控制触发时的高度，使套筒会准确套进螺栓头；螺旋插补下降拧螺栓，螺旋下降的插补等于螺栓的螺旋线；XY轴伺服下使能，在拧螺栓过程中，有效避让因为定位不准导致XY轴受力；到达设定扭矩时，旋转轴C轴下使能，松弛紧密贴合的套筒和螺栓头，使套筒可以顺利上升，使Z轴上升到安全高度，按照交叉方式顺序拧完每一分组内的螺栓。/n