[发明专利]一种目标距离跟踪方法

摘要

一种目标距离跟踪方法，通过一阶一步迭代线性平滑牛顿法完成对当前相参处理间隔目标径向加速度的预估，突破了传统“当前”统计模型用于跟踪时需预设加速度极限值以及机动频率值的局限性，实现了跟踪滤波的过程噪声协方差矩阵及量测噪声协方差矩阵的自适应计算，拓宽了“当前”统计模型跟踪算法的适用范围，并实现模型的自适应更新，提高目标距离跟踪性能的稳定性，对于实际工程中的机动目标跟踪场景具有重要价值。

主权项

1.一种目标距离跟踪方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、设计一阶一步向前RLSN预测器，此RLSN预测器的离散域传输函数为：其中，μ为反馈比例因子，N为滑动平均器的阶数；步骤S2、在第k个处理周期CPI，利用径向速度测量值计算上一个CPI的加速度估计值其中，为第k个CPI的径向速度测量值，为第k‑1个CPI的径向速度测量值，T为一个CPI的持续时间，k＝2,3,....；步骤S3、判断CPI计数是否小于N+2，若是，则进行步骤S2，若否，进行步骤S4；步骤S4、若计算第k个CPI的加速度预估值步骤S5、计算从第k‑N个CPI到第k个CPI的加速度均值并计算从第k‑N个CPI到第k个CPI的加速度方差步骤S6、计算目标机动频率α：若则若且则其中，x服从标准正态分布，即x～N(0，1)；步骤S7、更新第k个CPI的过程噪声协方差矩阵Qk：其中，步骤S8、更新输入控制向量Uk：步骤S9、构造第k个CPI的状态矢量其中，是相对距离，是径向速度，是径向加速度；步骤S10、计算第k个CPI的滤波向量Pk＝(I‑KkHk)Pk,k‑1       (16)其中，k＝2,3,....，H_k＝[1 0 0]，为新息，z_k为目标状态量测值，即z_k＝[R_k；v_k；a_k]^T，R_k是相对距离量测值，v_k是径向速度量测值，a_k是径向加速度量测值，b为衰减因子，且0＜b＜1，其值一般取0.95～0.99，d_k为权重系数，d_k＝(1‑b)/(1‑b^k)，I为单位矩阵。